農薬散布 に使ってきたＲＣ プロペラボート（ラジコンエアボート）のラダーにジャイロを搭載しました。
２０１８年に「農薬散布 ＲＣ プロペラボート自作 ラジコンエアボート」を作りました。以来、２０１９年春の田植え後に農薬（フロアブル剤）の散布に使ってきました。今年も時期になりリポバッテリーの充放電とバラしてあった自給式ポンプの組み立てを行いました。
写真１ 薬液タンクの位置を変えて重心を調整できるRCプロペラボート
動画１
これまでのところ、水位が十分あって無風であれば、散布の役には立ったのですが、幾つか欠点もあります。
- プロペラの半トルクで船体が傾く。
- 操舵は、プロペラの向き（角度）を変えることによっているので、スロットルの変化によって、舵が変わる。
１．については、気になるほどではありません。問題は２．です。動画を見てもらえばわかる通り、スロットルは極力一定にしています。吹かせば舵を切ったとの同じ状態になり船体の向きが変わってしまい、コントロールしづらいことこの上ないです。
gif１ スロットルの変化により舵のききが変わってしまう
そこで、対策としてラジコンカー用の振動ジャイロを付けることにしました。
写真２
ただ制御系とバッテリーを入れたタッパーウェアにジャイロを置く余裕がほとんどありません。モーター制御ユニットとポンプ制御ユニットを受信機の脇に立てて、受信機の上面を確保しました。
写真３ 受信機の上面に防振ラバーで貼り付けた
まだ、実際の作業に使っていませんけれど、屋内でのテストでは使えるのではないかという段階です。受信機とサーボの間にジャイロをかますと、ラダーが若干不安定になるようです。（受信機からサーボまでアナログです。） ジャイロがききすぎるのもダメなので、現場での調整が必要です。
追記 代かきの終わった田圃へ出て、ジャイロの効果を確かめました。これはイイ。最初の加速から減速、折り返しへの侵入からターン、そして、再加速で抜ける。いずれもスムーズでした。ジャイロの感度を若干弱めにセットしておきましたが、そのままで十分きいています。
これまでは、加減速の度に、頭を振ってあちこち向きを変えて、コントロールがむつかしかったです。ほぼ意のとおりコントロールできます。満足。この手のプロペラ船では必須です。
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